手动移动改善

 

可围绕 TCP （例如：工具***）改变姿态。

 

沿工具作业方向移动

 

运动编程时的益处

 

沿着 TCP 上的轨迹进行编程。

 

定义的姿态可编程偏移。

 

TCP的设定方法：

 

1.1确定工具坐标系的原点

 

XYZ 4 点法

 

XYZ 参照法

 

1.2确定工具坐标系的姿态

 

ABC 世界坐标法（5D,6D）

 

ABC 2 点法

 

2.数字输入法 (简单粗暴)

 

这里只介绍XYZ4点法 和 世界坐标法的6D法， 看图

 （KUKA机器人编程）

 

XYZ 4 点法的操作步骤：

 

选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点。为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。用 TCP 移动机器人至任意一个参照点（图1）。按下软键测量，对话框“ 是否应用当前位置？“继续测量”用 “是” 加以确认用 TCP 从一个其他方向朝参照点移动（图2）。重新按下测量，用“是”回答对话框提问。把第 ４ 步重复两次（图3-图4）。负载数据输入窗口自动打开。正确输入负载数据，然后按下继续。包含测得的 TCP X、Y、Z 值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可通过保存直接保存。

 

以上操作是用于确定工具坐标的TCP点

 

ABC 世界坐标系法（6D法）

 

姿态测量

 

将所有 3 根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围：例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴

 

ABC 世界坐标系法操作步骤

 

在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 工具 > ABC 世界坐标。输入工具的编号。用继续键确认。在5D/6D 栏中选择一种变型。用继续键确认。

 

如果选择了6D：

 

将+X 工具坐标调整至平行于 -Z 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）

 

将+Y 工具坐标调整至平行于 +Y 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）

 

将+Z 工具坐标调整至平行于 +X 世界坐标的方向。（+XTOOL = 作业方向）

 

用测量来确认。对信息提示“ 要采用当前位置吗？测量将“继续” 用是来确认。即打开另一个窗口。在此必须输入负荷数据。然后用继续和保存结束此过程。关闭菜单

 

 

工具坐标系会建立在文件夹里

 

 

这里可以看的出我这个机器人可以建立16个工具坐标，并且工具坐标相关的数据全部在此有记录。

 

这里单独强调一下

 

LOAD_DATA[X]这个结构是表示负载重量和转动惯量的，如果不输入值，尤其是M -1，这里面的“-1”表示的是满负载。

 

 

 

比如：KR210机器人这个M的值为-1，则代表这台机器人需要把它所带的负载为210kg。

 

注意：对机器人的影响是：一、速度上的影响。二、齿轮箱的磨损。三、伺服马达的刹车磨损

 

就像我们经常遇到的搬箱子，看着很大、感觉应该很重，所以我们用很大力气去搬。结果因为是空箱子，非常轻。闪到腰了。


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