1.机器人位置=工具的空间位置

2.动作类型

3.速度/加速度

4.等待条件,分支,判断等信号信息.

德国KUKA机器人编程语言是KRL-KUKA Robot Language(库卡机器人编程语言)

程序举例:

 

KUKA机器人可用不同的编程方法编程:

 

以示教法在线编程:操作人员手持示教器,在现场以人工手动操作编程.(主要以单工作站站为主)


（库卡机器人编程）

 

2.离线编程:使用KUKA simpro或者第三方离线编程软件,生成机器人运动路径文件,再通过网络或U盘下载至机器人.

 

KUKA sim pro软件界面

3.文字编程:借助于smartPAD界面在上级操作PC上的显示编程(也适用于诊断,在线适配调整已运行的程序)

 

机器人安全性

机器人系统必须始终装备相应的安全设备.例如:隔离性防护装置(防护栅,安全门等等),紧急停止按钮,轴范围限制装置等等.在安全防护装置功能不完善的情况下,机器人系统可能会导致人员受伤或财产损失.在安全防护装置被拆下或关闭的情况下,不允许运行机器人系统.在每个可能引发机器人运动或其它可能带来危险情况的工位上都必须有紧急停止装置可供使用.至少要安装一个外部紧急停止装置,以确保几十在KCP已拔出的情况下也有紧急停止装置可供使用.


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