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细电缆是测量电缆。它将 SEMD 或 MEMD 与零点标定盒相连接。
粗电缆是 EtherCAT 电缆。它将零点标定盒与机器人上的 X32 连接起来。
需要注意几点：
让测量电缆插在零点标定盒上，并且要尽可能少地拔下。传感器插头 M8 的可插拔性是有限的。经常插拔可能会损坏插头。
下列情况针对测量导线没有安装牢固的测头：始终将设备不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将导线接到设备上。否则导线会被损坏。同样在拆除设备时也始终先拆下设备的测量导线。然后才将设备从测量筒上拆下。
在零点标定之后，将 EtherCAT 电缆从接口 X32 上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。
借助零点标定标记将轴移入预零点标定位置
在每次零点标定之前都必须将轴移至预零点标定置。移动各轴，使零点标定标记重叠。
前提条件
运行模式 “ 运行键 ” 已激活。
运行方式 T1
在 A4 和 A6 进入预零点标定位置前，必须确保供能系统 （如果有的话）应处在正确位置，不得翻转 360°。
操作步骤
1. 选择轴作为运动键的坐标系。
2. 按住确认开关。在移动键旁边将显示轴 A1 至 A6。
3. 按下正或负运动键，以使轴朝正方向或反方向运动。
4. 从 A1 开始逐一移动各个轴，使零点标定标记相互重叠。（在借助标记线对轴进行零点标定的机器人上的 A6 除外。）
借助测头将轴移入预零点标定位置
在每次零点标定之前都必须将轴移至预零点标定位置。通常情况下，借助零点标定标记进行此操作。
在有些情况下无法进行，例如由于这些标记因脏污而无法识别。也可借助测头对齐这些轴，而不使用零点标定标记。smartHMI 上的一个 LED 指示灯显示何时达到预零点标定位置。
前提条件
运行模式 “ 运行键 ” 已激活。
运行方式 T1
没有选定任何程序。
用户大致了解轴的预零点标定位置。
操作步骤
1. 将机器人手动移动到轴与其预零点标定位置有一小段距离的某一位置上。然后，它们必须可沿负向运行到预零点标定位置上。
2. 在主菜单中选择 投入运行 > 调整 > EMD > 带负载校正。现在选择首次调整或偏量学习或带偏量，取决于哪个步骤需要进行轴对齐。
3. 按照各个零点标定过程的说明继续操作，直到测头装在 A1 上并且通过零点标定盒与 X32 相连接。
4. smartHMI 上显示 在零点标定区域内的 EMD LED 指示灯。现在必须显示为红色。注意观察 LED 指示灯。
5. 沿负向手动移动机器人。一旦 LED 灯从红色转换为绿色，机器人即刻停止。A1 现在位于预零点标定位置。
6. 如零点标定流程所述从测量筒上取下测头，并将防护盖重新装好。
7. 将剩余的轴按照升序以相同的方式移到预零点标点位置上。（借助标记线对轴零点标定的机器人上的 A6 除外。）
8. 关闭含零点标定 LED 灯的窗口。
9. 将 EtherCAT 电缆从接口 X32 和零点标定盒上取下。
零点标定 LED 指示灯
在大多数零点标定过程中，smartHMI 显示一个含有轴的列表。两个 LED 指示灯位于列表右侧。
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